YHD-SL0034-高速机械手取放机构

案例介绍

一、设计思路
设计目的：	此机械手针对电子元器件的底带包装设计，可实现高速取放动作，适用与各类IC芯片，以及贴片式电阻电容晶体管等等。
设定场景：	电子元器件的底带包装取放料，以及类似产品的高速取放。
动作流程：	1.工人将产品倒入振动盘。
	2.将产品振动盘将产品送入直振送料轨道。
	3.伺服电机控制机械手吸盘将产品取走。
	4.机械手将产品放入包装底带料槽内（完成一个动作节拍）。
	5.机械手不断地往复取放产品，实现高速运转。

二、结构参数
外形尺寸：	L800 x W500 x H416(mm)
通用性：	适用于类似外形尺寸的多种电子元器件或者产品
循环周期：	0.5S
精度：	200mm±0.1(mm)

三、示例应用
工件形状：	方形,长方形
工件尺寸：	8 x 8 x 3(mm)
工件类型：	3C
工件重量：	单个产品=0.1~10(g) （产品面积与重量成正比，与节拍速度成反比。）
真空发生器性能：	真空度P1 = 89Kpa
摆臂总质量：	240g
气源：	P=0.5Mpa
电源：	AC220V 50Hz / DC24V

四、计算过程
（主要标准件选型计算）
负载率：	η＝50%
重力加速度：	g=9.8(m/s²)
摩擦系数：	μ=0.06
摆臂最大半径：	R=59mm
所需扭矩：	T=MgRμ=0.24 x 9.8 x 59 / 1000 x 1.06 ≈ 0.147N.m
吸盘负载：	F=1.06Mg=1.06 x 10 / 1000 x 9.8 ≈ 0.1(N)
所需吸力：	F0=(F/η)x100=(0.1/50) x 100 = 0.2(N)

以下参考怡合达FA工厂自动化零件选型技术资料
ZNH03-040-B 伺服电机扭矩1.27N.m
（整体设计工况计算）
1.27N.M>0.147N.M
案例所需扭矩为0.147N.M，实际扭矩为1.27N.M，因此符合当前设计要求。

D=4mm, W=P1S0.1*n/t=89x0.2x0.2x3.14x0.1x1/4≈0.28(N), 0.28(N)>0.1(N)
案例所需负载为0.1N，实际负载为0.28N，因此符合当前设计要求。