案例介绍
| 一、设计思路 | ||
| 设计目的： | 将取料位置平铺的无序任意摆放工件使用视觉标定机构取出以有序统一朝向摆放至放料位置。 | |
| 设定场景： | 适用于取料位置平铺的无序任意摆放工件需有序统一朝向摆放至放料位置等场景。 | |
| 动作流程： | 1.XY联动至1号拍照点。 | |
| 2.相机启动拍照取点。 | ||
| 2.XY联动至1号取料位。 | ||
| 3.Z轴下降，到位后夹爪张开，抓紧产品，Z轴上升完成取料。 | ||
| 4.步进电机旋转，完成方向寻找。 | ||
| 5.XY联动至卸料位，Z轴下降，到位后夹爪收缩，松开产品，Z轴上升完成卸料。 | ||
| 6.重复1-5，直至料盘产品全部取料完成。 | ||
| 7.XY联动至料盘取料位，Z轴下降至取料高度，取料气缸伸出，吸盘真空打开，吸住料盘。 | ||
| 8.Z轴上升至原点，XY联动至料盘卸料位，Z轴下降至卸料高度，吸盘破真空，松开料盘。 | ||
| 9.Z轴上升至原点，XY轴移动至待取料位。 | ||
| 二、结构参数 | ||
| 外形尺寸： | L1300x W1100xH1062.5(mm) | |
| 通用性： | 适用于相同平面尺寸的工件 | |
| 循环周期： | 3.5(s) | |
| 精度： | ±0.1/300(mm) | |
| 三、示例应用 | ||
| 工件形状： | 圆形板块 | |
| 工件尺寸： | ∅38x3(mm) | |
| 工件类型： | 3C | |
| 工件重量： | 单个产品=6.14(g) | |
| 负载重量： | 单个料盘F=127(g) | |
| 气源： | P=0.5(MPa) | |
| 真空度： | P1=-70(kpa) | |
| 电源： | AC220V 50Hz / DC24V | |
| 四、计算过程 | ||
| （主要标准件选型计算） | ||
| 负载率： | η＝50% | |
| 重力加速度： | g=9.8(m/s²) | |
| 吸盘数量： | n=4 (单个料盘使用) | |
| 安全系数： | f=8 | |
| 吸盘负载： | F1=Fg=0.127x9.8≈1.24（N） | |
| 所需吸附力： | W=F1/η=1.24/0.5=2.48(N) | |
| （整体设计工况计算） | ||
| 真空吸盘直径：D=13mm, 实际吸附力 W1=P1*S*0.1*n/f=70x0.65x0.65x3.14x0.1x4/8≈4.64(N) | ||
| 案例所需吸附力为2.48N，实际吸附力为4.64N， 因此符合当前设计要求。 | ||
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